Langkah-langkah umum untuk menyambungkan kad kawalan gerakan ke motor servo:
1. Mulakan parameter
Mulakan parameter sebelum pendawaian.
Pada kad kawalan: pilih mod kawalan; Kosongkan parameter PID kepada sifar; Jadikan isyarat daya dimatikan secara lalai apabila kad kawalan dihidupkan. Simpan keadaan ini dan pastikan ia berada dalam keadaan ini apabila kad pengawal dihidupkan semula.
Pada motor servo: tetapkan mod kawalan; Tetapan membolehkan kawalan luaran; Nisbah gear output isyarat pengekod; Tetapkan hubungan berkadar antara isyarat kawalan dan kelajuan motor. Secara umum, adalah disyorkan bahawa kelajuan reka bentuk maksimum dalam operasi servo sepadan dengan voltan kawalan 9V. Sebagai contoh, Panasonic ditetapkan voltan 1V sepadan dengan kelajuan, nilai kilang ialah 500, jika anda hanya bersedia untuk membiarkan motor di bawah 1000 RPM, kemudian, tetapkan parameter ini kepada 111.
2. Pendawaian
Matikan kad kawalan dan sambungkan garis isyarat antara kad kawalan dan servo. Talian berikut mesti disambungkan: talian keluaran analog kad kawalan, dayakan talian isyarat, talian isyarat pengekod keluaran servo. Hidupkan motor dan kad kawalan (dan PC) selepas memeriksa bahawa tiada ralat dalam pendawaian. Pada masa ini motor tidak boleh bergerak, dan boleh diputar dengan mudah dengan daya luaran, jika tidak, periksa tetapan isyarat daya dan pendawaian. Putar motor dengan daya luaran untuk memeriksa sama ada kad kawalan dapat mengesan perubahan kedudukan motor dengan betul, jika tidak, periksa pendawaian dan tetapan isyarat pengekod.
3. Arahan ujian
Untuk sistem kawalan gelung tertutup, jika arah isyarat maklum balas tidak betul, hasilnya akan menjadi bencana. Hidupkan isyarat daya servo melalui kad kawalan. Di sinilah servo sepatutnya berputar pada kelajuan yang lebih rendah, yang merupakan "zero drift" legenda. Secara amnya, kad kawalan akan mempunyai arahan atau parameter untuk menghalang drift sifar. Gunakan arahan atau parameter ini untuk melihat sama ada kelajuan dan arah motor boleh dikawal oleh arahan ini (parameter). Jika tidak, semak sambungan analog dan parameter mod kawalan Tetapan. Sahkan untuk memberikan nombor positif, putaran positif motor, peningkatan kiraan pengekod; Diberi nombor negatif, motor berputar ke belakang dan kiraan pengekod berkurangan. Jangan gunakan kaedah ini jika motor mempunyai beban dan perjalanan terhad. Ujian jangan berikan voltan yang berlebihan, disyorkan di bawah 1V. Jika arah tidak konsisten, anda boleh mengubah suai parameter pada kad kawalan atau motor untuk menjadikannya konsisten.
4, menghalang drift sifar
Dalam proses kawalan gelung tertutup, kewujudan hanyut sifar akan menjejaskan kesan kawalan sedikit sebanyak, jadi adalah lebih baik untuk menahannya. Gunakan kad kawalan atau servo untuk menekan parameter hanyut sifar, laraskan dengan teliti, supaya kelajuan motor cenderung kepada sifar. Oleh kerana hanyut sifar itu sendiri juga mempunyai tahap rawak tertentu, jadi tidak perlu mengharuskan kelajuan motor menjadi sifar sepenuhnya.
5. Wujudkan kawalan gelung tertutup
Sekali lagi, isyarat membolehkan servo dikeluarkan melalui kad kawalan, dan keuntungan berkadar kecil dimasukkan ke dalam kad kawalan. Betapa kecilnya, ia hanya soal perasaan. Jika anda benar-benar bimbang, masukkan nilai minimum yang boleh dibenarkan oleh kad kawalan. Hidupkan isyarat daya kad kawalan dan servo. Pada masa ini, motor sepatutnya boleh membuat gerakan kasar mengikut arahan gerakan.
6. Laraskan parameter gelung tertutup
Perhalusi parameter kawalan untuk memastikan motor bergerak mengikut arahan kad kawalan, yang merupakan kerja yang perlu, dan bahagian kerja ini, lebih banyak pengalaman, hanya boleh ditinggalkan di sini.
