Kad Kawalan Pergerakan

Pertimbangkan lokasi pengawal dengan teliti.
Sama seperti dalam hartanah, fikirkan lokasi, lokasi, lokasi! Lokasi pengawal dalam sistem gerakan keseluruhan adalah satu-satunya faktor terpenting yang boleh memudahkan, atau merumitkan, reka bentuk gerakan. Untuk menentukan lokasi yang betul bagi perisian kawalan gerakan dan pengawal gerakan itu sendiri, jurutera harus bertanya kepada diri mereka sendiri tiga soalan:
1.Adakah gerakan paksi disegerakkan antara satu sama lain?
2. Apakah masa tindak balas yang diperlukan untuk mengendalikan perubahan sistem?
3.Sejauh manakah pentingnya kod mudah alih?

Seni bina perisian penting.
Apabila ia datang kepada pengawal gerakan, begitu banyak pilihan yang berbeza tersedia sehingga pilihan itu kelihatan sangat menggembirakan. Ingat apa yang sebenarnya penting — seni bina perisian yang akan digunakan untuk mengawal aplikasi. Menulis perisian dalam hos (biasanya ini bermakna PC) biasanya yang paling mudah, tetapi ia adalah yang paling tidak responsif masa. Sebaliknya, meletakkan semua perisian dalam pengawal gerakan mungkin akan memberikan prestasi yang anda inginkan, tetapi boleh bermakna kerja tambahan, terutamanya jika anda mesti mempelajari bahasa gerakan khusus vendor. Pengawal gerakan biasanya panjang pada kuasa kuda perisian mentah, tetapi kekurangan sokongan untuk bahasa komputer standard.

Susun masalah kawalan anda.
Pertimbangkan pengawal gerakan berasaskan bahasa C supaya perisian boleh dijalankan pada hos atau pada pengawal gerakan, menjadikan pembahagian semula lebih mudah. Walau bagaimanapun, yang paling penting, atur masalah kawalan anda. Asingkan fungsi yang lebih perlahan daripada fungsi berkelajuan tinggi, dan pastikan fungsi berkelajuan tinggi tersebut berada dalam pengawal gerakan. Pengumpulan data, paparan dan fungsi pengurusan data lain boleh masuk ke dalam PC.

Pastikan pengawal gerakan anda boleh mengendalikan senario terburuk.
Mekanik yang berinteraksi dengan pengawal gerakan boleh gagal dalam beberapa cara yang jelas, seperti galas menjadi lebih kaku dan parameter servo tidak lagi berfungsi, tetapi mereka juga boleh gagal dengan cara yang halus. Bolehkah pengawal mesin anda mengendalikan kejadian kes terburuk yang jarang berlaku, seperti ketibaan serentak arahan gerakan, nadi indeks, suis had dan penghujung gerakan? Jangkakan yang terburuk akan berlaku dan dengan nasib, ia tidak akan berlaku. Uji awal dan kerap, dalam julat keadaan beban seluas mungkin, dan reka bentuk dengan margin.

Fokus pada spesifikasi yang berkaitan.
Kesilapan biasa yang dilakukan oleh jurutera ialah memfokuskan pada spesifikasi yang tidak relevan. Sebagai contoh, memilih kadar sampel terpantas selalunya tidak diperlukan, kerana kadar sampel 1 kHz adalah mencukupi untuk semua kecuali motor berprestasi tinggi terkecil. Pendekatan yang lebih baik: Fikirkan tentang masa pemprosesan yang diperlukan untuk melaksanakan program aplikasi khusus anda.

Jangan terlalu melebihkan keperluan determinisme.
Jurutera sering melebihkan keperluan untuk determinisme dalam komunikasi sistem. Ketidakpastian komunikasi kurang daripada 100 mikrosaat adalah baik untuk hampir semua sistem gerakan. Determinisme yang lebih ketat jarang mempunyai sebarang kesan ke atas prestasi sistem keseluruhan.

Pengawal gerakan bukan ahli silap mata.
Jurutera sistem sering berfikir bahawa pengawal gerakan boleh mengimbangi sistem mekanikal yang direka dengan buruk. Walaupun pengawal gerakan boleh mengatasi beberapa kelemahan seperti bukan lineariti, mereka tidak dapat mengimbangi ralat mekanikal kasar seperti resonans frekuensi rendah, motor bersaiz kecil, mekanik dengan jalur mati yang besar dan gandingan seperti spring.

Elakkan asas yang sama.
Kesilapan biasa yang dilakukan oleh jurutera ialah mempunyai persamaan dan bekalan di kedua-dua belah optoisolator. Jika ia adalah tanah yang sama, ia tidak terpencil. Jurutera kesan penapisan berpendapat yang mereka perolehi daripada pengasingan adalah benar-benar kesan lulus rendah disebabkan oleh kelambatan opto.

Pilih pengawal gerakan yang betul untuk kerja itu.
Menentukan jenis kawalan gerakan yang salah adalah isu biasa. Walau bagaimanapun, memilih alat yang sesuai untuk kerja boleh menjimatkan kos awal dan masa kejuruteraan. Contohnya, banyak aplikasi paksi tunggal boleh dilakukan menggunakan kawalan gerakan on-board yang tersedia dalam pemacu digital. Begitu juga dengan gerakan berbilang paksi titik ke titik yang mudah. Menggunakan gerakan on-board boleh menjimatkan banyak wang dan kerumitan pengaturcaraan, kerana anda boleh menggunakan PLC yang kurang berkuasa berbanding PLC dengan gerakan terbina dalam.

Ketahui tanda-tanda amaran kegagalan yang akan berlaku.
Biasanya, isu prestasi berlaku pada kelajuan yang lebih tinggi atau kiraan paksi yang lebih tinggi. Apabila menggunakan pemacu digital pintar, isu ini hilang, kerana setiap pemacu membawa gelung kedudukan mereka sendiri, dengan itu mengurangkan beban pada pemproses gerakan utama.