Struktur mekanikal biasa robot sendi enam paksi: enam motor servo secara langsung memacu putaran enam paksi sendi melalui pengurang harmonik dan takal segerak. Motor pemacu sendi 1 hingga 4 adalah struktur berongga. Motor pemacu robot sendi enam paksi menggunakan struktur aci berongga, yang tidak biasa.
Reka bentuk sendi pergelangan tangan robot sendi enam paksi adalah rumit kerana ketiga-tiga pergerakan itu disepadukan secara serentak. Sendi pergelangan tangan robot sendi enam paksi kecil terutamanya menggunakan pengurang harmonik. Struktur pergelangan tangan robot sendi enam paksi biasa menggunakan dua pengurang harmonik dan dua input pemacu tali pinggang gear segerak.
Untuk reka bentuk struktur mekanikal robot industri, susun atur saluran paip adalah salah satu kesukaran. Bagaimana untuk mengatur semua jenis saluran paip secara rasional dalam ruang manipulator yang sempit &40; Garis pemacu, talian pengekod, talian brek, paip udara, talian kawalan injap solenoid, talian sensor, dan lain-lain daripada enam motor, supaya ia tidak terjejas oleh putaran aci sendi adalah masalah yang perlu dipertimbangkan lebih lanjut.
Dalam reka bentuk, pelbagai garis kawalan robot sendi enam paksi boleh terus melalui pusat motor. Tidak kira bagaimana paksi sendi berputar, paip tidak berputar dengannya. Walaupun paip berputar, jejari putaran adalah kecil kerana paip disusun pada paksi putaran. Struktur boleh menyelesaikan masalah susun atur saluran paip robot industri.