Motor servo sering digunakan dalam peralatan automasi, terutamanya kawalan kedudukan. Kebanyakan jenama motor servo mempunyai fungsi kawalan kedudukan. Pengawal menghantar denyutan untuk mengawal operasi motor servo. Untuk memastikan motor bebas bunyi, sejauh mungkin, nisbah momen inersia juga sangat penting. Ia boleh dirujuk dengan nombor yang ditetapkan oleh pembelajaran kendiri, dan kemudian menetapkan keuntungan kelajuan dan masa penyepaduan kelajuan untuk memastikan operasi berterusan pada kelajuan rendah dan ketepatan kedudukan dapat dikawal.
(1) Kedudukan keuntungan berkadar
Tetapkan keuntungan berkadar pengatur gelung kedudukan. Lebih besar nilai tetapan, lebih tinggi keuntungan, lebih besar kekakuan, dan lebih kecil ketinggalan kedudukan di bawah keadaan nadi arahan frekuensi yang sama. Tetapi nilai yang terlalu besar boleh menyebabkan ayunan atau overshoot. Nilai parameter ditentukan oleh model sistem servo tertentu dan keadaan beban.
(2) Kedudukan keuntungan ke hadapan
Tetapkan keuntungan suapan ke hadapan bagi gelung kedudukan. Semakin besar nilai yang ditetapkan, semakin kecil ketinggalan kedudukan di bawah sebarang frekuensi nadi arahan, semakin besar keuntungan suapan hadapan bagi gelung kedudukan, semakin tinggi ciri tindak balas kelajuan tinggi sistem kawalan, tetapi ia akan menjadikan kedudukan sistem tidak stabil, mudah menghasilkan ayunan. Jika ciri tindak balas yang tinggi tidak diperlukan, parameter ini biasanya ditetapkan kepada 0, menunjukkan julat dari 0 hingga 100 peratus .
(3) keuntungan berkadar halaju
Tetapkan keuntungan berkadar pengatur kelajuan. Semakin tinggi nilai tetapan, semakin tinggi keuntungan dan semakin tinggi kekakuan. Nilai parameter ditentukan mengikut model sistem pemacu servo tertentu dan nilai beban. Secara umum, semakin besar inersia beban, semakin besar nilai yang ditetapkan. Dengan syarat sistem tidak menghasilkan ayunan, cuba tetapkan nilai yang besar.
(4) Pemalar masa penyepaduan halaju
Tetapkan pemalar masa kamiran pengatur kelajuan. Lebih kecil nilai tetapan, lebih cepat kelajuan penyepaduan. Nilai parameter ditentukan mengikut model dan beban sistem pemacu servo tertentu. Secara umum, semakin besar inersia beban, semakin besar nilai yang ditetapkan. Di bawah keadaan sistem tidak menghasilkan ayunan, cuba tetapkan nilai yang kecil.
(5) faktor penapis maklum balas halaju
Tetapkan ciri penapis laluan rendah maklum balas kelajuan. Semakin besar nilai, semakin rendah frekuensi potong dan semakin kecil bunyi yang dihasilkan oleh motor. Jika inersia beban adalah besar, nilai yang ditetapkan boleh dikurangkan dengan sewajarnya. Nombor yang terlalu besar akan memperlahankan tindak balas dan boleh menyebabkan ayunan. Lebih kecil nilainya, lebih tinggi kekerapan potong dan lebih cepat tindak balas maklum balas halaju. Jika tindak balas kelajuan yang lebih tinggi diperlukan, nilai yang ditetapkan boleh dikurangkan dengan sewajarnya.
(6) Tetapan tork keluaran maksimum
Tetapkan had tork dalaman pemacu servo. Nilai yang ditetapkan ialah peratusan tork yang diberi nilai. Pada bila-bila masa, had ini berkesan untuk meletakkan julat nadi lengkap di bawah mod kawalan kedudukan yang ditetapkan. Parameter ini menyediakan asas untuk pemandu menilai sama ada kedudukan lengkap di bawah mod kawalan kedudukan. Apabila bilangan denyutan yang tinggal dalam pembilang sisihan kedudukan adalah kurang daripada atau sama dengan nilai yang ditetapkan oleh parameter ini, pemandu menganggap bahawa kedudukan telah selesai, dan isyarat suis di tempatnya adalah HIDUP, jika tidak, ia adalah MATI.
Dalam mod kawalan kedudukan, isyarat penyiapan kedudukan kedudukan output, pemalar masa pecutan dan nyahpecutan ditetapkan untuk mewakili masa pecutan motor daripada {{0}} kepada 2000r/min atau masa nyahpecutan dari 2000 hingga 0r/min. Ciri-ciri pecutan dan nyahpecutan ialah julat kelajuan ketibaan linear menetapkan kelajuan ketibaan dalam mod kawalan bukan kedudukan, jika kelajuan motor servo melebihi nilai yang ditetapkan ini, isyarat suis ketibaan kelajuan adalah HIDUP, jika tidak, ia adalah MATI. Dalam mod kawalan kedudukan, parameter ini tidak digunakan. Tidak kira arah putaran.
(7) Laraskan parameter keuntungan secara manual
Laraskan nilai KVP perolehan berkadar kelajuan. Apabila sistem servo dipasang, parameter mesti dilaraskan untuk menjadikan sistem berputar dengan stabil. Mula-mula laraskan nilai KVP perolehan berkadar kelajuan. Sebelum pelarasan, keuntungan integral KVI dan keuntungan kebezaan KVD mesti diselaraskan kepada sifar, dan kemudian nilai KVP ditingkatkan secara beransur-ansur; Pada masa yang sama, perhatikan sama ada terdapat ayunan yang mencukupi apabila motor servo berhenti, dan laraskan parameter KVP secara manual untuk melihat sama ada kelajuan putaran jelas naik dan turun. Apabila nilai KVP dinaikkan kepada fenomena di atas, nilai KVP mesti dikurangkan kembali untuk menjadikan ayunan dihapuskan dan kelajuan putaran stabil. Pada masa ini, nilai KVP ialah nilai parameter yang ditentukan secara awal. Jika perlu, selepas pelarasan KⅥ dan KVD, pembetulan boleh diulang untuk mencapai nilai ideal.
Laraskan nilai keuntungan kamiran KⅥ. Meningkatkan nilai KVI keuntungan kamiran secara beransur-ansur, supaya kesan kamiran dijana secara beransur-ansur. Seperti yang dapat dilihat daripada pengenalan di atas kepada kawalan kamiran, apabila nilai KVP dinaikkan kepada nilai kritikal, ia akan menghasilkan ayunan dan ketidakstabilan. Sama seperti nilai KVP, nilai KVI akan dikurangkan kembali untuk menjadikan ayunan dihapuskan dan halaju putaran stabil. Pada masa ini, nilai KVI adalah nilai parameter yang ditentukan secara awal.
Laraskan nilai KVD perolehan perbezaan. Tujuan utama perolehan pembezaan adalah untuk membuat halaju berputar dengan lancar dan mengurangkan overshoot. Oleh itu, meningkatkan nilai KVD secara beransur-ansur boleh meningkatkan kestabilan halaju.
Laraskan nilai KPP perolehan berkadar kedudukan. Jika nilai KPP dilaraskan terlalu banyak, overshoot kedudukan motor akan menjadi terlalu besar apabila kedudukan motor servo, mengakibatkan ketidakstabilan. Pada masa ini, nilai KPP mesti dikurangkan untuk mengurangkan overshoot dan mengelakkan kawasan ketidakstabilan. Walau bagaimanapun, ia tidak boleh dilaraskan terlalu kecil untuk mengurangkan kecekapan kedudukan. Oleh itu, pelarasan harus dipadankan dengan teliti.
(8) Pelarasan automatik parameter keuntungan
Pemacu servo moden adalah mikrokomputer, dan kebanyakannya menawarkan fungsi penalaan autogain untuk mengendalikan kebanyakan keadaan beban. Apabila melaraskan parameter, anda boleh menggunakan fungsi pelarasan parameter automatik dahulu, dan kemudian melaraskan parameter secara manual apabila perlu.
Malah, pelarasan keuntungan automatik juga mempunyai Tetapan pilihan, secara amnya dibahagikan kepada beberapa tahap tindak balas kawalan, seperti tindak balas tinggi, tindak balas sederhana, tindak balas rendah, pengguna boleh menetapkan mengikut keperluan sebenar.