Satu paksi: Keupayaan untuk mengambil sasaran dan menggerakkannya dalam garis lurus
Dua paksi: Boleh mengambil objek, mengangkatnya, menggerakkannya secara mendatar perlahan-lahan lurus, dan menetapkannya atau muncul - pada satah X/Y - tanpa mengubah arah sasaran
Tiga paksi: Keupayaan untuk mengambil objek, mengangkatnya, menggerakkannya secara mendatar perlahan-lahan dan lurus, dan menetapkannya atau muncul - dalam jangkauan manipulator di mana-mana dalam ruang X, Y, Z - tanpa mengubah arah sasaran
Empat paksi: Keupayaan untuk mengambil sasaran, mengangkatnya, menggerakkannya secara mendatar dan menetapkan atau memaparkannya - dalam ruang X, Y, Z - untuk menukar arah sasaran sepanjang satu paksi (cth yaw)
Lima paksi: Keupayaan untuk mengambil sasaran, mengangkatnya, menggerakkannya secara mendatar dan menetapkannya - dalam ruang X, Y, Z - untuk menukar arah sasaran di sepanjang dua paksi (yaw dan padang berubah-ubah contohnya)
Enam paksi: Keupayaan untuk mengambil sasaran, mengangkatnya, menggerakkannya secara mendatar, dan menetapkannya - dalam ruang X, Y, Z - untuk menukar arah sasaran di sepanjang tiga paksi (yaw, pic dan guling).
Tujuh paksi: Keupayaan pergerakan robot sendi enam paksi, diikuti dengan arah linear keupayaan (biasanya pergerakan mendatar, menggerakkan robot dari satu tempat ke tempat lain di sepanjang trajektori)
