Sebilangan besar robot industri adalah Kawalan berasaskan model, di mana terdapat Model, akan ada ralat, yang perlu ditentukur. Penentukuran robot industri ialah proses yang mengintegrasikan pemodelan, pengukuran, pengenalpastian parameter robot dan pampasan ralat.
Untuk menentukur robot, kita mesti terlebih dahulu memahami kemungkinan faktor yang menyebabkan ralat robot.
Terdapat banyak faktor yang menyebabkan ralat robot, yang boleh disimpulkan kepada dua kategori. Satu ialah korelasi kinematik, yang terutamanya termasuk ralat pemesinan, toleransi mekanikal/ralat pemasangan, ralat titik sifar, ralat pulangan pengurang, ralat nisbah nyahpecutan, ralat penentukuran, dll. Yang kedua ialah korelasi kinematik, yang terutamanya merangkumi jisim/pusat graviti, inersia tensor, daya geseran, fleksibiliti sendi, fleksibiliti pautan, dsb.
Amalan mendapati bahawa pangkalan robot tanpa penentukuran biasanya mempunyai ralat 15~30mm, hujung pusat TCP mempunyai ralat 5~10mm, dan keseluruhan sistem robot mempunyai ralat 5~10mm. Selepas penentukuran, julat ralat robot boleh dikurangkan dengan banyak.
· Jika robot tidak ditentukur, robot tidak boleh berkongsi program, dan ketepatannya sangat rendah dan tidak stabil;
· Penentukuran boleh meningkatkan keupayaan robot untuk menangani ketidaktentuan alam sekitar;
· Sebab utama ketepatan robot yang rendah ialah parameter reka bentuk robot berbeza daripada parameter sebenar, dan penentukuran robot adalah langkah untuk meningkatkan ketepatan robot, yang selalunya boleh meningkatkan ketepatan dengan beberapa pesanan magnitud;
· Dalam proses pembangunan robot, data tepat yang mencukupi mesti diperolehi untuk menganalisis dan menilai mesin statik dan dinamik, dan data ini diperolehi oleh satu set lengkap sistem penentukuran.
