Pengawal servo terdiri daripada dua bahagian: motor servo dan pemacu servo. Motor servo AC kecil biasanya menggunakan motor segerak magnet kekal sebagai sumber kuasa. Terdapat juga yang menggunakan motor DC sebagai sumber kuasa, Servo Motor tetapi jarang digunakan. Pada masa awal, Servo Motor kerana ciri tork motor DC lebih baik daripada motor AC, motor DC digunakan. Oleh kerana perkembangan teknologi penukaran frekuensi moden, ciri tork motor AC hampir dengan ciri tork motor DC, dan motor DC mempunyai ciri-ciri yang sukar dijaga, jadi motor DC secara beransur-ansur digantikan oleh motor AC.
Semua motor servo mesti mempunyai pemacu untuk memutar, jadi motor servo yang ada di pasaran termasuk pemacu servo. Sekumpulan motor servo terdiri daripada padanan motor dan pemacu. Pengilang sepadan dengan motor dan pemandu ke keadaan terbaik. Pengguna sebaiknya tidak mencampuradukkan dan memadankan sesuka hati.
Menurut kaedah kawalan, Servo Motor pemacu motor servo AC universal umumnya dibahagikan kepada tiga mod isyarat kawalan: Pcommand (posisi servo), Vcommand (speed servo), dan Tcommand (tork servo). Kaedah kawalan yang lebih biasa adalah Pcommand dan Vcommand.
Selagi model itu sepadan antara pemacu servo dan motor servo, pengguna tidak perlu mempertimbangkan mod isyarat kawalannya; sebaliknya, pengawal servo mesti bekerjasama dengan pemacu servo. Secara amnya, pengawal PLC kecil biasanya menggunakan modul kawalan Pcommand (posisi servo), servo Motor medium dan PI besar. Hanya modul pengawal V (speed servo) yang dapat digunakan untuk pengawal C atau pengawal khas.
